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发那科六轴机械手码垛实例笔记
检查基座水平：确保机械手的基座和安装平台水平。如果基座不水平，会影响机械手的垂直度。示教器调整：发那科六轴机械手配备有示教器，可以通过示教器进行垂直度的调整。
机械手码垛的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以编程方法极为简单。
码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。
六轴机械手是有6个伺服电机的机械手。六轴机械手臂是利用x、y、z轴的旋转和移动进行操作的机械手。
维修工人在机器人码垛机底部进行维修时，如果设备没有配备机械锁紧装置，很容易因堆垛装置掉落而造成挤压伤害，因此各区域的防护装置对于机器人码垛机是必不可少的。
或自由度。同样的，一个四轴码垛机器人由安装在导轨上的机器人运动的添加，就可以有一个第五轴。导轨安装机器人通常用于装载和卸载多个数控机床与一个单一的机器人。
发那科机器人码垛每堆位置怎么调整?
发那科用偏移命令office码垛最简的步骤为：确保已经定义了码垛位置和姿态。可以使用机器人示教器或专门的编程软件来定义这些位置和姿态。在编程过程中，可以使用偏移命令来指定码垛位置的偏移量。
将控制器面板4号按钮置于手动状态，即三挡开关的中间一档。点击“ABB”码垛机器人“程序编辑器”，进入程序编辑器。点击“PP移至Main”。将机器人速度减少至较低的速度。
发那科机器人设置在某些区域，不能执行回原点程序的方法如下：按下MENU（菜单）键，显示出画面菜单，选择设置setup，选择其中的防止干涉区域。大多数情况下，可以设置3个防止干涉区域。
这个TCP可以围绕工具任意位置旋转，而不改变TCP的位置。（4）机器人可以沿着工具方向做直线运动。TCP测量 工具标定的一般流程第一步，TCP的计算是与法兰坐标系相关的；第二步，工具坐标方向定义是从法兰坐标系中取得的。
机器人程序问题：程序设计不合理、程序出现错位、程序调整不当等问题，导致机器人出现跑位现象。在这种情况下，可以尝试对机器人程序进行重新设计和调整，以使机器人能够正常运行。
机械手指令是什么
保持（HOLD）指令。机械手要一直抓紧工件时，可以使用“保持（HOLD）”指令，该指令可以让机械手一直保持抓紧工件的状态，直到接收到其他指令为止。
直线插补指令：用于描述直线轨迹，主要有LX、LY、LZ、LA、LB、LC六个轴的指令，分别表示机械手在X、Y、Z、A（姿态）、B（姿态）和C（姿态）轴上的挪动距离。
指令使用方法如下：操作按下TB按钮（手自动切换开关）同时确认机械手控制器也切换为手动模式。进行手动操作首先需要适当按压防呆开关，同时点击“SERVO”按钮，伺服电机ON后即可进行手动。
offset：偏移 指在水平方向或垂直方向***出一条与原有图形（如：一条直线）一样的新图形 。
SPEED指令和ACCEL指令。使机械手动作的指令叫作动作指令，可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。CP动作即ContinuousPath连续动作模式，SPEED指令和ACCEL指令是设置cp动作的初始指令。
PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
机械手的需一直抓紧工件,应该用下面哪个指令
1、G100 刀架A或刀架B单独切削的优先指令，G101 创成加工中直线插补，G102 创成加工中圆弧插补 （正面） （CW），G103 创成加工中圆弧插补 （正面） （CCW），G107 主轴同步攻丝，右旋螺纹，G108 主轴同步攻丝，左旋螺纹。
2、夹紧工件我们用的是置位指令，不用线圈是因为：置位和复位不需要连续使用，复位可以根据你设定的条件，达到一定条件后再执行。
3、M92机械手转180 M93排屑启动 M94排屑停止 车床M的指令 M00：程序暂停。当按下面板“启动”钮时，继续运行程序。M02：程序结束。M03：主轴正转。M04：主轴反转。M05：主轴停转。M08：开启切削液。M09：关闭切削液。
4、你计算好机械手同时有哪几个点工作，然后用MOV指令传送相应的值给输出端即可。比如，就以我前面说的这八个点的顺序，分别对应y0~y7，若完成工件抓取后，上行，前行，右移，直到到达目的地。
5、首先在机械手把工件从A处搬运到B处的过程是一个顺序过程。因此可以***用顺序结构。然而A处总的有5快工件，于是在搬运的时候，每次机械手需要下降的位置是不同的。
6、方法是以后刀架为依据，后刀架用什么指令前刀架就用什么指令，切忌以前刀架去判断。
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